项目配景
变电站作业职员管理制度中 ，为了使管理职员能够实时相识、准确掌握本岗位的生产动态 ，控制处置惩罚跑、冒、滴、漏等种种清静隐患险情 ，各区域实验了巡检制度 ，主要是通过运行职员按期携带红外热像仪巡检来掌握装备的运行状态 ，并手工缮写各个仪表的读数。这种模式保存着许多灾以战胜的问题:
权衡标准问题：运行履历是确保装备清静运行的一种手艺能力 ，但运行履历的积累历程具有简单性。职员一旦变换 ，就可能造成履历流失。这些问题造成了对运行装备状态掌握的难度 ，并且间接地引起了较高的管理用度。
原始数据积累问题：由于装备运行状态的原始数据和信息的积累缺乏 ，对事故的预防及扫除无法提供有用的辅助性资料。
劳动强度 ，人工本钱：机械人能大大提升事情效率 ，例如某运维班管20座变电站 ，每月按划定要安排人工例行巡检92次 ，一共要安排出工276人次。设置机械人后每月可以开展264次例行巡检 ，只需要安排职员出工80人次。
另外对运行装备的热状态监测 ，若是人工操作操作的巡检装备 ，往往会造成劳动强度的提升及诊断不实时等缺陷。总之 ，现在的红外热成像仪及SF6气体捡漏手艺在图像处置惩罚手艺上一直刷新提高 ，但始终仍需要人为加以控制操作 ，操作职员的事情利便性和控制实时性仍需增强。
本系统以智能巡检机械人为焦点 ，整合机械人手艺、电力装备非接触检测手艺、红外热像智能识别手艺、多传感器融合手艺、模式识别手艺、导航定位手艺以及物联网手艺等 ，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控 ，有用降低劳动强度 ，降低变电站运维本钱 ，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。
接纳机械人手艺举行变电站巡检 ，既具有人工巡检的无邪性、智能性 ，同时也战胜和填补了人工巡检保存的一些缺陷和缺乏 ，更顺应变电站生长的现实需求 ，具有重大的优越性 ，具有辽阔的生长空间和应用远景。
我公司主要开发的变电站智能巡检机械人系统 ，该系统应用于变电站中 ，能够搭载SF6气体检漏仪、红外热像仪及摄像机 ，在变电站内 ，接纳激光制导及视觉识别手艺 ，准时自动从充电点出发 ，凭证设定的蹊径行走 ，在各个监控点收罗表计读数、装备事情温度、SF6气体走漏状态 ，并实时处置惩罚剖析后反响至客户端软件 ，并对机械人自身状态举行实时监测并反响�？梢允凳弊远布煸诵凶氨甘虑樽刺⒉丛は壬瓒ǖ脑ぞ捣⒊霰ň藕� ，从而使运行职员（或通过值班调理员）能实时接纳响应的步伐 ，确保装备运行的清静。提高运行职员对装备缺陷的识别能力和预见性
系统的特点和优势
变电站原有装备红外监测方法 ，基本接纳由运行职员以人工巡检方法举行 ，由于使用中的未便和要领中保存缺陷 ，难以知足现代化管理系统对实时性、经济性、清静性、可靠性和易用性等方面日益增添的要求。
接纳智能巡检机械人系统后 ，可以实时自动巡检运行装备的温度情形并按预先设定的预警值爆发声音报警信号 ，从而使运行职员（或通过值班调理员）能实时接纳响应的步伐 ，用镌汰负荷或改变系统运行方法等手段 ，确保装备运行的清静。提高运行职员对装备缺陷的识别能力和预见性。具备以下优点：
1、装备自动识别管理：对与系统收罗的热图（无论自动收罗照旧人工收罗）举行自动识别 ，通过图像配准的要领识别出该热图能有用的装备目的 ，包管温度检测的有用性。
2、防误报识别系统：所有的温度丈量都基于有用的目的识别 ，凭证巡查战略可以只丈量标记过的装备 ，关于外界的滋扰热源自动剔除 ，有用的防治了误报警的爆发。
3、详细装备事情状态管理：建设所有装备以及装备部件的管理系统 ，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视规模内的所有装备部件举行温度剖析纪录。在报警的时间可以详细到详细装备故障部位。
4、自动巡航：系统可对云台设置预置位 ，并最大使用机械智能方法运作 ，无需看守而自动准时启动巡测 ，并生涯巡检时所收罗的热图和纪录巡检时的温度信息。
5、自动预警：在系统巡航历程中 ，如发明目的装备温度异常自动报警 ，报警信息有文字信息和声音信息 ，提醒运行职员详细的报警位置状态信息 ，以便跟踪故障点 ，确认告警情形并扫除故障。
6、自动天生报表：系统软件可自动天生单幅红外图像的装备接点温度剖析报表 ；或综合报表 ，即系统可自动纪录每次测温时的温度值 ，并天生温度报表 ，以反应该接点在某一时间段内的温度转变情形。
7、人工巡检辅助识别：对特定位置 ，如室内开关柜等未装置在线式监测系统的监测点可以使用手持热像仪检测 ，检测收罗的图片自动导入系统 ，自动装备识别 ，自动天生报告。
8、红外图像拼接手艺：接纳图像拼接手艺 ，在人工辅助修正的情形下可以自动形成变电站装备事情状态全景热图 ，便于事情职员对需要举行温度实时监测的变电站装备举行标注。
9、变电站装备事情状态全景热图：接纳红外图像智能识别手艺 ，获得所有装备在全景热图中的准确位置及事情温度 ，位置精度最大误差仅为2个像素点�？上捎诨底蟛畹贾碌恼闪渴�。
10、检测精度高：接纳的红外热像仪自己的采样精度比便携式仪器的精度和区分率高 ，且红外热像仪与高倍变焦可见光摄像机装置在统一个云台上 ，既可以包管两个摄像头监视的是统一个装备位置 ，也解决了红外热像难以识别装备装置位置的问题 ，便于实时判断装备的详细过热门 ，为准确判断并接纳响应步伐争取了名贵的时间。
11、监测重点位置、兼顾周全装备：系统接纳预置位云台 ，可以凭证需要设置128个需要准时检测的位置 ，在每个位置上DM60红外热像仪还同时可以检测4个装备的事情状态 ，以是只要将系统装置在合适的位置 ，可以利便的检测所有装备。
12、数据具有可比照性：系统能自动凭证预先设计的巡检战略 ，准时控制DM60红外热像仪转动的各个预置位 ，检测该预置位上各个装备的事情状态 ，收罗目今装备的事情状态热图 ，纪录这时装备的事情温度 ，同时较量目今装备的事情温度是否高于预先设置的报警温度。通过这样的事情序列以后 ，系统可以给出所有处于巡检战略的装备在一段时间内天天统一时间上的温度转变趋势 ，该温度转变趋势团结其他在线检测系统的数据（如该装备的电流转变趋势） ，可以极大的利便对本装备的事情状态给出准确的判断。
13、自动位置校准功效：接纳图象识别手艺 ，自动对云台预置位运行误差举行校正 ，包管能准确的收罗到准确的装备部件温度状态。
14、系统具备可靠性、实时性较高的优点。接纳本系统 ，自然情形不会有任何影响 ，无论是起风下雨 ，照旧低温严寒都可以实现不中止自动监测 ，更不必担心装置的电源剩余量问题。
15、节约人力：接纳本系统 ，由于系统自动化水平较高 ，可实现装备自动巡检、自动预警、自动输出报表等功效。镌汰了职员到现场巡视次数 ，提高运行职员事情效率 ，顺应变电站向少人或无人值班生长趋势的需要。
16、兼容现有人工巡检数据：现有的手持红外热像仪天生的数据可直接进入本系统 ，数据统一管理维护。
由此可见 ，接纳智能巡检机械人系统 ，在包管装备康健运行的同时 ，同时也为装备磨练重点提供了科学的依据 ，提高了事情效率 ，镌汰了停电的时间 ，也就响应增添了装备的可用率 ，为电网清静以致社会的稳固提供了手艺包管。
本计划接纳智能巡检机械人来替换变电站原有的人工巡检 ，使用智能巡检机械人的自主/手动巡检、红外测温、图像识别、视频监控、情形参数监测等功效 ，对变电站举行全天候的巡检和数据丈量 ，以包管机械人在变电站内能够实时发明�？榈茸氨傅那寰惨� ，提醒事情职员注重处置惩罚。在爆发异常紧迫情形时 ，巡检机械人还可以作为移动式的监控平台 ，由人工手动控制到指定位置 ，审查装备情形 ，实时查明装备故障 ，减低人身清静危害。
系统主要设计特点
1、自主知识产权红外探测器
机械人系统的焦点检测器件已具有自主知识产权 ，本系统接纳640×480区分率热像仪 ，有用提供对丈量目的的温度识别效果。
2、军用惯性制导手艺 ，激光制导、无轨运行、定位准确
不需要任何轨道 ，直接使用阀厅现有路面就可以快速实验巡检监控 ，无需繁琐的工程施工。系统定位精度高达5毫米。
三维角度实时输出
XYZ三轴陀螺三轴加表数据实时输出
自动温度赔偿、集成稳固算法
无轨化导航的优势主要体现为：无需预埋磁条 ，缩短施工周期 ，节约系统本钱 ，提高便捷性 ；情形顺应性强 ，运行可靠性高。
3、系统定制超大容量电池 ，具备超长事情时间 ，充满电后一连事情时间长达9小时
4、接纳领先的红外热像全景图专利手艺 ，有用提高测温准确性
本系统使用红外热成像仪收罗一系列红外热像 ，然后对这些红外热像举行半自动空间匹配瞄准 ，合成一幅包括各图像序列信息的宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像 ，在该红外全景图上举行装备位置标识后形成变电站事情装备列表 ，在上述数据基础上 ，系统自动巡检历程中恣意收罗的红外热图通过红外图像智能识别手艺 ，获得该图中所有涉及到的装备的准确位置及事情温度。
变电站装备智能识别系统通过对即时红外热图在被监测区域的红外全景图中举行位置配准的要领 ，挣脱了被监控目的位置简直定对云台装置的预置位参数及转角参数的依赖 ，有用的提高在即时红外热图中确定被监控目的位置的精度 ，识别误差精度小于2个像素点 ，实现了在线式红外监控系统对装备温度的高精度监测。
5、装备自动识别管理功效
关于系统收罗的热图举行自动识别 ，通过图像配准的要领识别出该热图包括的有用装备目的 ，包管温度监测的有用性。
6、详细装备事情状态管理功效
建设所有装备以及装备部件的管理系统 ，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视规模内的所有装备部件举行温度剖析纪录。在报警的时间可以详细到详细装备故障部位。
7、防误报识别功效
所有的温度丈量都基于有用的装备识别 ，凭证巡查战略可以只丈量标记过的装备 ，关于外界的滋扰热源自动剔除 ，有用的避免了误报警的爆发。
8、高维图像识别手艺
100%表计识别率 ，接纳的矩阵模式的数学模子 ，解决由于光线、所处的位置等诸多缘故原由导致的读表失败 ，有用的提供了表计识别率。
9、卓越的立异能力
团结智能巡检机械人事情特点 ，开展的诸多科技项目的研究 ，例如：
《三光谱智能巡检机械人系统》 科技项目申请书及可行性研究
《蜗杆式笔直导轨智能巡检机械人系统》 科技项目申请书及可行性研究
基于高温度区分率智能巡检机械人对GIS装备内部发热实时监测的研究
智能巡检机械人对主变漏油状态监测研究
SF6气体检漏仪型智能巡检机械人系统研究
智能巡检机械人系统装备状态监测数据云存储手艺应用研究
巡检效果浏览
『系统导航』—『巡检效果确认』—『巡检效果浏览』提供执行的巡检效果浏览功效。
巡检日志显示各巡检使命巡检的最先和竣事时间、巡检类型、竣事行动、使命状态等信息。
办法：
1)界面左侧树形列表中勾选需要盘问的一次装备 ；
2)用户通过输入盘问时段规模 ；
3)点击『盘问』按钮实现盘问将显示所有的巡检效果纪录 ，在下方页面将显示所有要搜索的巡检信息（如巡检时间、所在区域、距离、一次装备、点位名称、方位、相别、识别效果、告警品级、告警状态） ；
4)双击选择需要审查的某条巡检效果纪录 ；
5)显示该巡检装备的抓图 ；
6)在巡检效果纪录中勾选纪录目条前□选择需要导出的纪录 ；
7)点击界面右上方的导出按钮 ，生涯为.xls文件。
其他种种仪表巡检效果报告示图如下：
图 油位计巡检效果报告
图 SF6仪表巡检效果报告
图 刀闸巡检效果报告
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针对现在国家电网一样平常维护中运用到的智能巡检机械人的事情方法 ，巡检机械人 ，获取更周全装备运行数据 ，实现对装备24小时无误差监测 ，进一步增强装备状态管控能力 ，提升精益化管理水平 5G+智能巡检机械人 ，提高事情效率与清静...
HRC-R600D4F变电站智能巡检机械人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外测温、智能读表、图像识别等焦点手艺于一体 ，对输变电装备运行全天候巡检、数据收罗、视频监控、温湿度丈量、气压监测等 ，提高输变电站内装备的清静运行。...
克日 ，为响应国家电网总局“十四五”时代 ，智能电网监控周全笼罩招呼 ，山东烟台、广东广州、云南昆明等电力分局陆陆续续启动电缆隧道智能巡检机械人在110千伏松茂隧道正式投入使用 ，它可以全自动完成巡检规模内6条高压电缆的57个主要点位的...
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