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机械人事情模式
巡检机械人系统事情模式应具自动巡检、�？匮布臁⑻厥庋布煲约霸谝斐Ｇ樾蜗峦ü肫渌低匙氨妇傩辛脑冻碳嗫刂富幽Ｊ� 。
（1）自动巡检模式
自动例行巡检是巡检机械人凭证预设妄想路径自动巡视方法 ，是在配电房、开关室内一样平常运维事情中最常见的应用模式 ，将巡检数据自动传输到综合管理平台生涯 ，天生检测剖析报告
（2）�？匮布炷Ｊ�
支持机械人多目的位置的人工�？匮残� ，支持人工多种速率�？啬Ｊ降难布焓虑榉椒� �？善局は殖〉脑诵星樾� ，监控中心操作职员可以手动控制机械人抵达指定位置举行作业 。
尤其关于在机械人自主巡检历程中如检测到装备、情形状态异常并向运维职员告警时 ，运维职员可以在第一时间操控机械人快速抵达异常装备位置 ，实时对异常装备举行审查并核实报警信息 ，以便迅速制订响应战略 。
（3）特殊巡检模式
特殊巡检模式为自动巡检、�？匮布斓脑霾狗椒� ，针对支线及其它装备区内需要重点关注的巡检工具、巡检核针对性设置巡检使命 。
对区域内需举行非准时、特殊关注的装备类型及巡检核类型 ，例如讨论、接地线等装备设施 ，专门设定巡检使命；或在配电房、开关室内部磨练事情或其他作业最先前 ，设定专门使命对情形、装备运行状态举行确认 ，为确保装备、职员清静提供包管 。
（4）辖档酮动事情模式
通过将巡检机械人系统与配电房、开关室内部其他系统自动装备举行对接 ，在特殊情形下职员不可实时进入现场时 ，由巡检机械人系统直接控制现场自动装备举行作业；或由巡检机械人系统提供辅助声光信息 ，联动系统凭证远程现场信息举行操作等 。
巡检机械人系统对接其他系统时 ，凭证各系统与主装备之间关连 ，设置辖档酮动时的隶属关系；巡检机械人系统可接入其他系统 ，特殊是巡检机械人可直接受其他系统控制 。当其他系统装备需要接入巡检机械人系统接受联动操控时 ，需要确认适用性、可靠性等 ，不可影响其他系统正常使用功效及清静性能 。
（5）巡检内容应包括：
l 装备红外检测；
l 局部放电检测；
l 开关刀闸状态识别；
l 状态指示灯自动识别；
l 空开状态识别；
l 旋钮开关位置识别；
l 仪表数据读� �；
l �；ぱ拱逦恢门卸�；
l 运行职员远程操作机械人监视现场职员操作及施工
系统的特点和优势
1、视觉导航手艺 ，自动识别所有表计
古板的机械人巡检是通过大宗的预置位设置事情来定位所有的监测目的 ，需要大宗的运维事情才华包管整个系统的有用运行 。本系统接纳的视觉导航手艺 ，只要系统接纳模糊识别算法对现场典范装备举行学习 ，在实验历程中内自动识别所有的装备 ，自动定位需要检测的目的 ，极大的提高系统运行效率 。
2、滑触式供电化手艺
巡检机械人重复定位精度±2mm ，运行平顺无卡滞 。
24小时一连不中止运行 ，无需充电期待 。
3、有线通讯手艺 ，切合电网信息清静要求
接纳有线通讯方法 ，数据可直接接入电网公司运维管理系统 ，不保存因接纳无线网络通讯导致的信息清静问题 。
4、柜内局部放电监测手艺
系统使用机械臂式局放检测仪检测所有开关柜、配电柜内部放电征象 ，团结机械人在笔直偏向2米的行程以及局放机械臂在水平偏向0.25米的行程 ，可实现开关柜、配电柜全方位的局部放电监测 。
局放检测方法：TEV+超声组合 。
5、3D扫描手艺、室内装备全方位监测
系统接纳三维扫描仪用来侦测并剖析配电房、开关室中物体或情形的形状（几何结构）与外观数据（如颜色、外貌倒映率等性子） 。 接纳搜集到的数据举行三维重修盘算 ，在智能巡检机械人系统中建设现实物体的数字模子 。
系统接纳这些模子数据举行导航、识别、装备定位 。系统接纳这些数据同时完成室内装备的装备锈蚀、形变检测、土建情形状态识别 。
6、AR实景监测手艺应用
运维职员模拟现场现实场景实时视察室内所有装备的运行状态 �？伤孀旁宋霸钡纳硖逍卸� ，审查剖析恣意装备的事情状态 ，表计读数 。系统同时可在所有检测工具上举行注释及标记 ，辅助运维职员巡视 。
系统同时完成柜内装备温度事情状实景实时监测 。
7、智慧巡检手艺
系统包管天天一次的周全巡检使命 ，同时会自动凭证巡检效果调解其他巡检使命 ，自动调解装备的巡检频率 。例如：某块表计读数数值转变较大 ，系统自动增添该表计的监测次数 ，而关于恒久稳固的表计自动镌汰监测次数 。关于事情状态异常装备 ，系统自动增添巡检频率 ，有用的提高的系统的巡检效率 。
8、室内事情情形自动监测
智能机械人自身携带的情形监测�？椤⒏哐杆俣仁耙羝� ，具备监测配电房、开关室中O3、CO、CO2、SF6、温度、湿度、烟雾、情形噪音、装备事情噪音等情形信息 。
9、语音对讲现场指挥功效
智能巡检机械人系统搭载双向语音系统 ，装置有应急广播扬声器和监听麦克 。用于监控中心和巡视职员举行双向对讲 ，实现对现场的远程监控指挥 。
10、异常预警及联动告警处置惩罚
凭证配电房、开关室的运行情形 ，按差别品级可爆发报警：机械人外地声光预警、监控中心声光预警 。
当泛起情形气体抵达报警参数、火情、积水异常 ，巡检核装备爆发异常 ，地质转变、通讯系统故障、机械人掉线30分钟等异常情形时 ，系统都应举行报警 。当事情职员确认报警信息后 ，系统可以扫除相关报警 。
11、火灾检测及应急处置惩罚
通过巡检机械人人体搭载的高清视频装备检测配电房、开关室内部异常光源、烟雾情形；红外装备识别火源 ，对配电房、开关室装备明火及装备内部异常温度举行检测 ，实时识别疑似火灾位置 ，由平台专家系统剖析是否有着火点 ，是否需要联动消防系统；确认着火点后 ，发送火灾告警至外地监控平台 ，同时巡检机械人应驶离到清静距离（机械人遭受最高温度）以外视察 。
配合气体检测装备 ，对配电房、开关室内部有害气体举行检测 ，为职员进入管廊内部举行消防或其他作业提供参考 。
12、360°高清视频巡检
巡检机械人装置的360°一连转动球型云台 ，实现全方位巡检监控 。
（1）移动高清视频监控：1080P高清可见光相机 ，可实现配电房、开关室内实时移动视频监控 �；等送贝钤氐母吡梁焱馓秸盏撇构� ，以实现有用照明 。
（2）系统完成如下表计的识别：
l 电压表、电流表等表计指示；
l SF6气体压力等表计指示；
l 开关、接地刀闸、贮能状态等机械位置及电气指示检测；
l 状态指示灯自动识别；
l 空开状态识别；
l 旋钮开关位置识别；
l �；ぱ拱逦恢门卸�；
l 运行职员远程操作机械人监视现场职员操作及施工
（3）地质沉降：巡检机械人接纳预置点标定与视频识别相团结的要领 ，对配电房、开关室的基建变形、地质转变、结构缝错位等举行检测 ，有用预警可能爆发的严重地质危害 。
（4）装备锈蚀、变形检测：配电房、开关室装备生锈侵蚀、变形 ，久而久之会导致装备故障 。巡检机械人系统通过图像识别及图像比照要领 ，可对套管装备、紧固件举行准确定位、照相 ，团结人工确认 ，实现锈蚀、变形剖析 ，提前预警 ，一定水平上避免故障的爆发 。
（5）漏水与积水识别：机械人系统可针对配电房、开关室中的土建渗水、地面积水情形举行识别 。在正常巡检情形下 ，机械人对特定的渗水走漏点举行检测；
通例行进历程中 ，可接纳扫描的方法举行渗水漏水检测 。
（1）装备自动识别管理功效
关于系统收罗的热图举行自动识别 ，通过图像配准的要领识别出该热图包括的有用装备目的 ，包管温度监测的有用性 。
（2）装备自动识别管理功效
关于系统收罗的热图举行自动识别 ，通过图像配准的要领识别出该热图包括的有用装备目的 ，包管温度监测的有用性 。
（3） 详细装备事情状态管理功效
建设所有装备以及装备部件的管理系统 ，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视规模内的所有装备部件举行温度剖析纪录 。在报警的时间可以详细到详细装备故障部位 。
（4）防误报识别功效
所有的温度丈量都基于有用的装备识别 ，凭证巡查战略可以只丈量标记过的装备 ，关于外界的滋扰热源自动剔除 ，有用的避免了误报警的爆发 。
（5） 自动天生报表功效
系统软件可自动天生单幅红外图像的装备事情温度剖析报表或综合报表 ，系统可自动纪录每次测温时的温度值 ，并天生温度报表 ，以反应该装备在某一时间段内的温度转变情形 。
（6） 自动巡航功效
系统提供多种方法的自动巡检妄想和计划 ，实现完全自动化运行 ，实现天天多次的对装备事情状态的巡检、自动预警、自动输出报表等功效 。镌汰了职员到现场巡视次数 ，提高运行职员事情效率 ，有用降低了运行职员的事情强度 。
（7） 自动预警功效、短信报警
在系统巡航历程中 ，如发明目的装备温度异常自动报警 ，报警信息有文字信息和声音信息 ，提醒运行职员详细的报警位置状态信息 ，以便跟踪故障点 ，确认告警情形并扫除故障 。
系统可设置将配电室、开关室内装备事情状态以短信方法发送到运维职员手机中 ，提高系统报警的有用性和实时性 。
室内巡检机械人系统功效表
| 序号 | 功效 | 简述 |
| 1 | 移动高清视频监控 | 实现配电房、开关室内实时移动可见光/高清视频监控 |
| 2 | 表计识别 ，自动抄表 | 实现电力表记的自动识别与数据统计；状态灯、开关柄位置、箱门开闭状态的识别 。 |
| 3 | 装备锈蚀、变形检测 | 系统通过图像识别及图像比照要领 ，可对室内装备、紧固件举行准确定位、照相 ，团结人工确认 ，实现锈蚀、变形剖析 |
| 4 | 室内照明等装备事情、土建情形状态识别 | 室内渗水识别发明；室内照明装备事情状态识别；路面积水识别发明 |
| 5 | 装备事情温度状态监测 | 接纳红外热成像监测通过整个室内举行扫描式测温 ，周全掌握装备温度情形 。 |
| 6 | 要害点准确测温 | 实现对母线讨论、穿墙套管等要害点定点测温 |
| 7 | 缺陷定点跟踪测温 | 实现对点或对区域热缺陷举行准时定点巡检 ，收罗数据 |
| 8 | 情形检测 | 实现对室内中O3、CO、CO2、SF6、温度、湿度、烟雾、情形噪音、装备事情噪音等情形信息的监测 |
| 9 | 装备自动识别 | 对与系统收罗的热图（无论自动收罗照旧人工收罗）举行自动识别 ，通过图像配准的要领识别出该热图能有用的装备目的 ，包管温度检测的有用性 。 |
| 10 | 语音对讲及现场指挥功效 | 按期磨练或施工的伴护功效 |
| 11 | 火灾检测及应急处置惩罚 | 实现火情异常发明及灭火应急处置惩罚功效 |
| 12 | 安防联动及应急联动处置惩罚 | 在系统告警爆发后快速对室内举行巡视、排查隐患的历程；和室内其他在线监测的辖档酮动 ，其他在线监测发明的异常联动现场确认处置惩罚 。消防联动发明火情 ，后台视频确认 ，联动灭火机械人举行处置惩罚 。 |
主要系统技术参数
| 型号 | 手艺参数 |
| 整车功耗 | 不大于200W |
| 行走速率 | 双向0-80m/min可调 |
| 水平定位精度 | ±2mm |
| 笔直定位精度 | ±2mm |
| 转弯半径 | ≤300mm |
| 刹车距离 | 不大于0.5米 |
| 本体重量（㎏） | 小于25kg |
| 车体尺寸（㎜） | 不大于418(长)×315 (宽)×（480+2000） (高) |
| 车体材质 | 耐磨、阻燃 。 |
| 控制系统 | 嵌入式低功耗高性能DSP系统 |
| 局放检测有用伸缩距离 | ≤250mm |
| 笔直偏向有用行程 | ≤2米 |
| 异常气体监测 | 支持 |
| 行走清静防护 | 前方异物感知雷达(双向) ，探测距离0-200cm |
| 监控系统 | 20倍高清相机（1080P） |
| 热成像仪（640×480） | |
| 通讯 | 通过电线传送数据及控制信号 |
| 云台 | 水平360°一连转动 ，笔直60°至-90° |
| 电源 | 滑触线电源供应(DC 24V) |
| 通讯带宽 | 100Mbps |
| 双向对讲广播系统 | 支持,广播扬声额定5W 。 |
| 照明 | 红外补光灯,两偏向 |
| 警示警报 | 三色灯 ，声音 |
| 防尘防水品级 | 焦点部件IP66 |
| 作业情形 | 温度: -25℃-60℃ |
| 相对湿度: 0-95％ | |
| 温湿度丈量规模 | 温度：-40℃～+60℃、湿度：0％-100％RH； |
| 温湿度丈量精度 | 温度：±0.5℃、湿度：±2％RH |
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